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焊接机器人是工业自动化行业内的领域，该行业是充分竞争的行业，在国际社会上，美国、日本以及欧洲公司在焊接机器人市场占据主导地位。我国各类焊接机器人设备供应商虽然取得了一定的进步，但与国际上具备***水平和产业规模的大型企业相比，还存在较大差距。目前，我国机器人市场上，其中完***产机器人行业集中度不到40%，其余皆为从日本、美国、瑞典、德国、意大利等20多个***引进。究其原因，很大程度在于自主品牌不够。

然而，近年来我国部分焊接机器人产品已打破国外垄断，产品进入重要生产环节。比如汽车用焊接机器人领域，特别是美的集团收购了德国的库卡公司，使得国内焊接机器人设备供应商已开始间接进入汽车整车生产领域，焊接设备厂家，并占有一定的市场份额。来自瑞典、德国以及日本等国的世界机器人企业已受到来自中国本土的焊接机器人企业的挑战。

根据PAISI公布的数据显示，2018年中国中高焊接机器人市场中，日本和欧美***占据优势，其中日本占比达到48%，欧美占比达到33%，而中国占比只有12%。

控制钢结构焊接变形的措施：

深化设计时，现场安装焊缝的布置要尽量对称，避免单侧密集；焊接施工时，无论从整体结构还是单个构件都应遵从对称原则。焊接点的设置要均匀分布，不宜集中在某一处。控制较长焊缝变形的同时，应考虑到焊接应力的控制；局部焊接变形可采用火焰矫正的方法，禁止用水浇。火焰矫正温度控制在800℃ 以下，必要时采取一些外力辅助，如加压铁等。焊接接头内部缺陷分级应符合GB3323-87《钢焊缝手工超声波探伤方法和探伤结果分级》的规定，焊缝质量等级缺陷分级应符合《钢结构工程施工及验收规范》的规定制孔：同组数目较多的高强螺栓孔采用套模钻孔，钢构件翼缘板腹板上的孔采用成品号钻孔，其单孔及组孔之尺寸偏差应符合规范要求。钢构件的除锈。钢构件在涂装前，采用抛丸机抛丸除锈，除锈等级达到Sa2.5级。涂装：钢构件涂装采用喷涂的方法。且钢构件除锈经质量检查部门检查合格后方可进行涂装。(注意保护高强螺栓摩擦而、构件编号、和***标记)油漆使用前应搅拌均匀，配好的油漆应当天用完。涂装时不得任意添加稀释剂。涂层应均匀，不得漏涂，表面不应存在起泡，脱皮，返锈，流坠等缺陷。工地焊接处的两侧各100mm范围内，高强螺栓连接面lO0mm范围内，构件与混凝土接触面等均不涂装油漆。

预防焊接热裂纹的方法：

1.限制钢材和焊材中，易产生偏析的元素和***杂质的含量，特别是S、P、C的含量，因为它们不仅形成低熔点共晶，而且还促进偏析。C≤0.10%热裂纹敏***可大大降低。必要时对材料进行化学分析、低倍检验（如硫印等）。

2.调节焊缝金属的化学成分，改善***、细化晶粒，滁州焊接设备，提高塑性，改变***杂质形态和分布，减少偏析，如采用奥氏体加小于6%的铁素体的双相***。

3.提高焊条和焊剂的碱度，以减低焊缝中杂质的含量，改善偏析程度。

4.选择合理的坡口形式，焊缝成型系数ψ=b/h＞1，避免窄而深的“梨形”焊缝，（焊接电流过大也会形成“梨形”焊缝），焊接设备价格，防止柱状晶在焊道中心会合，产生中心偏析形成脆断面；采用多层多道焊，打乱偏析聚集。

5.采用较小（适当）的焊接线能量，自动焊接设备，对于奥氏体（镍基）不锈钢应尽量采用小的焊接线能量（不预热、不摆动或少摆动、快速焊、小电流）、严格掌握层间温度，以缩短焊缝金属在高温区的停留时间；

6.注意收弧时的保护，收弧要慢并填满弧坑，防止弧坑偏析产生热裂纹；

7.尽量避免多次返修，防止晶格缺陷聚集产生多边化热裂纹。

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